#define BUTTON SENSOR_2
#define CD 57
#define WHITE 56
#define BLACK 39
#define LEFTS SENSOR_1
#define RIGHTS SENSOR_3
#include "recvInit.h"


task main()
{
	int     msgId,temp=0;

	
	SetSensor(BUTTON,SENSOR_TOUCH);
	SetSensor(LEFTS,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(RIGHTS,SENSOR_LIGHT);

	setTeamId ();


	while (true) 
		{
  	
			/* get the message */
		getMsg (msgId);

			/* act on it */
		if (msgId == 1)
			{
				Fwd(OUT_A);
				Rev(OUT_C);
				temp=SensorValue(2);
				OnFor(OUT_A + OUT_C, 30);
				while (temp>BLACK)
					{
					SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
					temp=SensorValue(2);
					SetUserDisplay(temp,0);
					}
				temp=SensorValue(2);
				while(temp<CD)
					{
					int right=SENSOR_3;
					SetUserDisplay(right,0);
					trackRight();
					temp=SensorValue(2);
					}
				getMsg (msgId);
				until (msgId==3)
					{
					getMsg(msgId);
					SetUserDisplay(msgId,0);
					PlayTone (440, 25);
					}
				Fwd(OUT_C);
				Rev(OUT_A);
				OnFor(OUT_A + OUT_C, 20);
				temp=SensorValue(0);
				while (temp>BLACK)
					{
					SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
					temp=SensorValue(0);
					PlayTone (880, 25);
					SetUserDisplay(temp,0);
					}
				temp=SensorValue(0);
				while(temp<CD)
					{
					int left=SENSOR_1;
					SetUserDisplay(left,0);
					trackLeft();
					temp=SensorValue(0);
					}
				SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);

			}
		else if (msgId == 2)
			{
				Fwd(OUT_C);
				Rev(OUT_A);
				temp=SensorValue(0);
				OnFor(OUT_A + OUT_C, 30);
				while (temp>BLACK)
					{
					SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
					temp=SensorValue(0);
					SetUserDisplay(temp,0);
					}
				temp=SensorValue(0);
				while(temp<CD)
					{
					int left=SENSOR_1;
					SetUserDisplay(left,0);
					trackLeft();
					temp=SensorValue(0);
					}
				getMsg (msgId);
				until (msgId==3)
					{
					getMsg(msgId);
					SetUserDisplay(msgId,0);
					PlayTone (440, 25);
					}
				Fwd(OUT_A);
				Rev(OUT_C);
				OnFor(OUT_A + OUT_C, 20);
				temp=SensorValue(2);
				while (temp>BLACK)
					{
					SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
					temp=SensorValue(2);
					PlayTone (880, 25);
					SetUserDisplay(temp,0);
					}
				temp=SensorValue(0);
				while(temp<CD)
					{
					int right=SENSOR_3;
					SetUserDisplay(right,0);
					trackRight();
					temp=SensorValue(2);
					}
				SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);
			}
		else if (msgId == 3)
			PlayTone (1320, 25);
	
		Wait (100);

		}


}

void trackLeft()
	{
	int x=0, lead=0;
	x=SensorValue(0);
	Fwd(OUT_A + OUT_C);
	while(x<BLACK)
		{
		x=SensorValue(0);
		SetPower(OUT_A + OUT_C, 7);
		SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
		SetUserDisplay(x,0);
		}
	if(x<CD)
	{
	SetUserDisplay(x,0);
	SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);
	SetPower(OUT_A + OUT_C, 3);
	Rev(OUT_C);
	OnFor(OUT_A + OUT_C, 40);
	Toggle(OUT_A + OUT_C);
	x=SensorValue(0);
	}
	while ((x>=BLACK)&&(x<CD))
		{
		SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
		x=SensorValue(0);
		SetUserDisplay(x,0);
		}
	SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);
	Fwd(OUT_A + OUT_C);	

	}

void trackRight()
	{
	int x=0, lead=0;
	x=SensorValue(2);
	Fwd(OUT_A + OUT_C);
	while(x<BLACK)
		{
		x=SensorValue(2);
		SetPower(OUT_A + OUT_C, 7);
		SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
		SetUserDisplay(x,0);
		}
	if(x<CD)
	{
	SetUserDisplay(x,0);
	SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);
	SetPower(OUT_A + OUT_C, 3);
	Rev(OUT_A);
	OnFor(OUT_A + OUT_C, 20);
	Toggle(OUT_A + OUT_C);
	x=SensorValue(2);
	}
	while ((x>=BLACK)&&(x<CD))
		{
		SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_ON);
		x=SensorValue(2);
		SetUserDisplay(x,0);
		}
	SetOutput(OUT_A + OUT_C, OUT_OFF);
	Fwd(OUT_A + OUT_C);	

	}